天津市lego课程,爱创教育专注培养孩子

楼主:爱创教育 时间:2020-10-27 10:08:13
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执行指令编辑ABORT指令:执行此指令后紧急停止(急停)。

DO指令:执行单步指令。

EXECUTE指令:此指令执行用户指定的程序n次,n可以从–32 768到 32 767,当n被省略时,程序执行一次。

NEXT指令:此命令控制程序在单步方式下执行。

PROCEED指令:此指令实现在某一步暂停、急停或运行错误后,自下一步起继续执行程序。

RETRY指令:指令的功能是在某一步出现运行错误后,仍自那一步重新运行程序。

SPEED指令:指令的功能是指定程序控制下机器人的运动速度,其值从0.01到327.67,一般正常速度为100。

控制指令编辑CALIB指令:此指令校准关节位置传感器。

STATUS指令:用来显示用户程序的状态。FREE指令:用来显示当前未使用的存储容量。

ENABL指令:用于开、关系统硬件。ZERO指令:此指令的功能是清除全部用户程序和定义的位置,重新初始化。

DONE:此指令停止监控程序,进入硬件调试状态。

运动指令指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。

这些指令大部分具有使机器人按照特定的方式从一个位姿运动到另一个位姿的功能,部分指令表示机器人手爪的开合。

例如:MOVE #PICK!表示机器人由关节插值运动到精,确PICK所定义的位置。“!”表示位置变量已有自己的值。

MOVET 位置,手开度功能是生成关节插值运动使机器人到达位置变量所给定的位姿,运动中若手为伺服控制,则手由闭合改变到手开度变量给定的值。

又例如:OPEN [手开度]表示使机器人手爪打开到指定的开度。机器人位姿控制指令这些指令包括RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP等。

赋值指令赋值指令有SETI、TYPEI、HERE、SET、SHIFT、TOOL、INVERSE及FRAME。控制指令控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。

其中GOTO、GOSUB实现程序的无条件转移,而IF指令执行有条件转移。

IF指令的格式为IF 整型变量1 关系式 整型变量2 关系式 THEN 标识符该指令比较两个整型变量的值,如果关系状态为真,程序转到标识符指定的行去执行,否则接着下一行执行。关系表达式有EQ(等于)、NE(不等于)、LT(小于)、GT(大于)、LE(小于或等于)及GE(大于或等于)。

开关量赋值指令指令包括SPEED、COARSE、FINE、NONULL、NULL、INTOFF及INTON。其他指令其他指令包括REMARK及TYPE。

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